工業機器人工具坐標系與用戶坐標系標定方法

一.工具坐標系
1.定義：即安裝在機器人末端的工具坐標系，原點及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的，該座標系實際是將基礎座標系通過旋轉及位移變化而來的。工具中心點（TCP）的位置和工具姿態的坐標系。工具坐標系必須事先進行設定。客戶可以根據工具的外形、尺寸等建立與工具相對應的工具坐標系。而工具坐標一般設置8—16個。
2.標定方法：
（1）工具坐標標定的方法往往是4點法標定（各牌子方法不一定一致），在機器人附近找一點，使工具中心點對準該點，保持工具中心點丌發，發換夾具的姿態，共記錄四次，即可自動生成工具坐標系的參數。
（2）工具坐標系標定時首先通過四點法進行末端姿態的標定，此標定僅僅標定了末端姿態的一點，工具坐標系中的姿態標定進一步標定了工具坐標系的X、Y、Z軸的方向，使得機器人可沿工具坐標系運動。
①示教工具坐標的Z方向
②示教工具坐標的Y方向
二.用戶坐標系（工件坐標）
1．定義：用戶坐標系定義在工件上，在機器人動作允許范圍內的任意位置，設定任意角度的X、Y、Z 軸，原點位于機器人抓取的工件上，坐標系的方向根據客戶需要任意定義。用戶坐標也是可以設置多個。
2.標定方法：用戶坐標標定方法相對比較簡單。一般通過示教3個示教點實現，第一個示教點是用戶坐標系的原點；第二個示教點在X軸上，第一個示教點到第二個示教點的連線是X軸，所挃方向為X正方向；第三個示教點在Y軸的正方向區域內。Z軸由右手手法則確定。