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機械手的分類有哪幾種?

時間: 2022-03-28 10:52:54 作者:特蓋德 瀏覽: 來源:網絡

隨著智能產業的快速發展,越來越多的行業用機械手代替勞動力,那么我們常見的機械手有哪些類型呢?

按驅動方式分類如下:

機械手主要有四種驅動機構:液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

1.液壓驅動。

液壓驅動機械手通常由液動機(各種缸、油電機)、伺服閥、油泵、油箱等組成,由驅動機械手執行。一般來說,它有很大的抓地力(超過數百公斤),其特點是結構緊湊、動作穩定、抗沖擊、抗振動高的制造精度和密封性能,否則漏油會污染環境。

2.氣壓驅動。

其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空氣壓縮機組成,具有氣源方便、動作快、結構簡單、成本低、維護方便等特點。但速度控制困難,氣壓不宜過高,因此抓舉能力較低。

3.電氣驅動。

動力驅動是機械手最常用的驅動方式。其特點是電源方便、響應快、驅動力大(關節重400kg)、信號檢測、傳動、處理方便,可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機,直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。由于電機速度高,通常需要減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動、多桿機構等。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化,又可提高控制精度。

4、機械驅動式

機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠,工作速度高,成本低,但不易于調整。其他還有采用混合驅動,即液-氣或電-液混合驅動。

根據機械分為四種形式:直角坐標、圓柱坐標、極坐標和多關節。

1、直角坐標式機械手:手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動,即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大,它適用于工作位置成直線排列的情況。

2.圓柱形坐標機械手:手臂前后伸縮。上下升降和水平擺動。與直角坐標類型相比,空間小,工作范圍大,但由于機構結構的關系,高度方向的最低位置受到限制,地面上的物體不能被抓住,慣性相對較大。這是一種廣泛應用于機械手中的坐標形式。

3.極坐標機械手:手臂前后伸展。上下俯仰,左右擺動。它最大的特點是以簡單的機構獲得更大的工作范圍,并能抓住地面上的物體。其運動慣性較小,但手臂擺角的誤差會通過手臂放大。

4.多關節機械手:手臂分為大臂和小臂兩部分,由肘關節連接,大臂與柱連接成肩關節,加上手腕與手臂之間的腕關節,多關節機械手幾乎可以完成手的動作。多關節機械手動作靈活,運動慣性小。它能抓住靠近座椅的工件,繞過障礙物工作。多關節機械手適應性廣泛。在吸引計算機控制后,它的動作控制可以通過程序和記憶模擬來完成。這是機械手的發展方向。

根據適用范圍,可分為專用機械手和通用機械手;根據運動軌跡控制模式,可分為點控制和連續軌跡控制機械手。


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